131020 - antis en construcción

 

ahora sí funciona como motorreductor y no se frena

faltan las otras dos patas

 recortando las patas definitivas

131102... robot terminado!!!

131007 - vuelta a los LEGO (antis - para Fase 5)

Trabajando con descartes llegué a una conclusión: Si hacer un robot es tarea compleja con materiales nobles y cortados a medida, más complejo y difícil aun es hacerlo con materiales, medidas y calidades aleatorias propias del descarte.

Dado que trabajar en tales condiciones implica un período algo extenso de investigación y "prueba-error", opté por retornar al prototipo original en Lego Technic y generarle extensiones y una carcaza con partes de descarte.

Decidí, para el robot de Fase 5, hacerlo un poco más robusto para que soporte el trato de la muestra... aun estoy en eso:

 

 

 

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Por otra parte, para la TESIS surgieron otras ideas a raíz de la clase de Robótica con Cipriano:

Robot errático, autómata

Entorno con emulación de GPS: “recalculando”

El entorno compuesto por cámaras como un sistema de vigilancia, un circuito cerrado de TV que buscan monitorear/controlar al robot, una serie de proyectores marcan en la superficie del espacio la ruta correcta a seguir que se recalcula cada vez que el robot la evade. La ruta emula un dibujo esquemático del sistema cerrado de vigilancia, una mezcla entre ello y el dibujo en planta de tal sistema para un espacio dado.

El robot evade contínuamente el recorrido impuesto, por su propia independencia autómata, cada pata se mueve de modo independiente respondiendo a estímulos del entorno captados por sensores IR.

Error como concepto de “errático”, “erróneo” o “incorrecto”, su contexto como metáfora de la pauta impuesta, del sistema “correcto” a seguir, cerrado en sí mismo, incapaz de mostrar otra posible realidad de ser.

probando arduino y processing

ya modifiqué el código en arduino para controlarlo desde processing y aun nada... sólo errores en la compilación que no entiendo qué significan. Más tarde seguiré probando a ver si lo logro.

Ahora si... "lento pero seguro"... bueno y, no tan seguro también!

Con comunicación serial a 9600 bps anda lento y a 115200 bps (o intermedias) anda igual de lento... porqué será???

cambio de nombre y de concepto

Spielzeuge
(mezcla de juguetes)

Tomando la idea del Trimurti (los tres dioses de la: cración - acción - destrucción), a su vez el nombre de una de los grupos musicales de mi hermano luthier; Francisco.

El verbo alemán spielen (se lee: shpiilen), tiene múltiples significados: jugar, tocar un instrumento, interpretar un personaje en actuación, entre otros. El sustantivo Zeug (se lee: zoig) a su vez también tiene muchas acepciones: equipo, cosa, tela, madera, utensilio, etc.

Juntos en una sola palabra: Spielzeug(pl -e) significan juguete, pero dada la cantidad de significados de las palabras por separado me quedo con todo eso como concepto y opto por la introspección, regresar a los recuerdos de mi infancia en donde la computación y la electrónica estuvieron siempre presentes.

Desarmes se perfilaba como material de tesis, hoy decido hecharle un vistazo a esos registros de mecanismos, piezas y destrucción de la construcción anterior.
Des-armar
Re-almar

Spielzeuge está enfocado desde la infancia y permite armar muchos dispositivos diferentes con las mismas piezas, armar, jugar un rato con eso y luego desarmarlo; registrando el proceso de construcción, acción lúdica y su desarme.

Tomo este proyecto más como ejercicio de búsquedas, o mejor dicho ejercicios de encuentros, dejar libre el juego, la mezcla de cosas y ver qué aparece, qué nace, si es que nace algo.

Menos teoría, menos palabras detrás, más juego espontáneo, improvisación, programación, juguetes didácticos, arduino y processing para controlarlos.

Estuve viendo unos videos que hice en Basel en 2010, hasta ese entonces a Tinguely lo conocía sólo de nombre, ver su obra y su museo fue revelador.

Y surgió otro "robot":

y aquí... la versión cuadrúpeda (beta):

ahora estaría faltando meter un puente H, arduino y control desde processing, o bien pulirlo un poco antes de eso... veremos qué me tienta más, así como está me gusta mucho.

2° dispositivo... "discoEstator" {ufo}

A fines del año pasado me encontré tirado en la calle este disco de pasta, siempre me gustó la performance de los DJ's y el scratching... ahora este disco permite algo similar pero lumínicamente; al girar el disco, el impulso hace girar el estator de 1 motor paso a paso que rescaté de una impresora que también encontré en la calle; ello genera la energía eléctrica necesaria para alimentar a los 6 leds que tiene montados... sin baterías, sin cable de alimentación externa; aquí la energía cinética es transformada en eléctrica al utilizar el motor como dinamo.

Y aquí, unas fotos en acción (toma directa, 15" de exposición):

esto es, girando el rotor y desplazando el disco por el espacio

 girando el Estator (el disco) y sin desplazar el disco

girando el Estator (el disco) y desplazándolo por el espacio en simultáneo

serruchoDinamo - 1° dispositivo {sonoluz III}

Luego de varias horas probando cosas finalmente nace el primer "robot" de iluminación mínima.

Armado sobre el carro de los cartuchos de una impresora a chorro de tinta posee dos motores:
1 motor de corriente contínua común que es controlado digitalmente por Arduino.

1 motor paso a paso que actúa de dínamo y alimenta los Leds pues el eje del rotor está colocado de forma tal que ejerce fricción sobre la correa original de la impresora y al girar transforma la energía cinética en eléctrica.

Código de programación:

 
/*
 Motor_PWM_Pote - Original de Miguel Grassi con Modificaciones.

 Hace girar un motor de CC mediante un Puenta H conectado a los pines digitales
 7 y 8 controlando la velocidad por PWM sobre el pin Enable del puente H en base
 a la lectura de un potenciometro conectado al pin analogico 5

 Dos leds, uno rojo y otro amarillo indican el sentido de giro del motor y con ello,
 el de desplazamiento del carro que contiene los Leds.
  */
int ledRed =  13; // LED conectado al pin digital 13
int ledYellow = 12; // LED conectado al pin digital 12

int M1_A = 7; // Motor 1 entrada A
int M1_B = 8; // Motor 1 entrada B
int M1_Enable = 9; // Motor 1 Enable
int Pote = 5;      // Lectura del Potenciometro

void setup(){
// Inicializa los pines de salida digital y entrada analogica para el pote
  pinMode(ledRed, OUTPUT);
  pinMode(ledYellow, OUTPUT); 
  pinMode( M1_A, OUTPUT);    
  pinMode( M1_B, OUTPUT);    
  pinMode(M1_Enable, OUTPUT);    
  pinMode(Pote, INPUT);    
}

void loop(){
  digitalWrite(ledRed, HIGH);    // enciende el led Rojo
  digitalWrite( M1_A, HIGH);     // Valores ON en A y OFF en B simultaneamente
  digitalWrite( M1_B, LOW);      // hacen girar el motor desplazando el carro al tope contrario
  int valorPote = analogRead(Pote); // Lee el valor del potenciometro
  int valorVeloc =  map(valorPote, 0, 1023, 0, 255); //Convierte un valor entre 0 y 1023 (10 bits) al rango 0-255 (8 bits)
  analogWrite(M1_Enable,valorVeloc);    // y establece la velocidad del motor con ese valor
 
  delay(750);  // 750 milisegundos en los que esta encendido el motor
  digitalWrite(ledRed, LOW);  //apaga el led Rojo
  digitalWrite(M1_Enable,LOW);  //apaga el motor
   
  delay(200);  // 200 milisegundos de pausa, donde el motor permanece apagado
 
  digitalWrite(ledYellow, HIGH);  //enciende el led amarillo
  digitalWrite(M1_A, LOW);  // Valores OFF en A y ON en B simultaneamente
  digitalWrite(M1_B, HIGH);  // hacen girar el motor desplazando el carro en direccion a el
  analogWrite(M1_Enable, valorVeloc);  //establece la velocidad del motor indicada anteriormente
 
  delay(450);  //450 milisegundos de funcionamiento del motor en esa direccion
  digitalWrite(ledYellow, LOW);  //apaga el led amarillo
  digitalWrite(M1_Enable,LOW);  //detiene el motor
 
  delay(800);  //800 milisegundos de pausa para que arranque otra vez en direccion opuesta
 

}

la única diferencia con la realidad es que utilicé un "puente h - L293D", en lugar del que figura en fritzing